La storia della barche a vela, come ormai è noto, è strettamente connesa alla storia dell'uomo. Sin dagli albori della civiltà umana, infatti, gli spostamenti via mare erano affidati a questi mezzi che consentivano agili spostamenti attraverso le grandi acque agevolando commerci, scambi e consentendo esplorazioni e colonizzazioni. Le popolazioni facevano grande affidamento sulla navigazione a vela, tanto che alcuni popoli passarono alla storia come veri maestri ed esperti della navigazione e della costruzione di navi. Già preso gli antichi greci, attorno al II secolo a.C, si iniziò così a sentir parlare di competizioni veliche accompagnate da gare di nuoto, musiche e balli.

La navigazione a vela moderna, tuttavia, specie quella praticata a livello sportivo, ebbe origine dalla lotta alla pirateria marina, contro la quale, nel corso del XVII secolo, gli olandesi svilupparono grandi e veloci velieri in grado di inseguire e raggiungere le navi pirata e permetterne così l'arresto. La facilità nel condurre queste nuove imbarzacioni, la velocità e l'agilità che questi nuovi modelli garantivano condussero all'utilizzo delle barche a vela anche a fini sportivi. L'importazione degli "jachship" (da cui ha origine il moderno termine "yacht") in inghilterra contribuì alla diffusione di tali sport che venne apprezzato dallo stesso re Carlo II.

Il re fu anche protagonista della prima competizione fra yacht gudati da timonieri non professionisti. Per assistere alla prima regata moderna, tuttavia, si dovrà poi attendere il 1715, mentre nel 1851 si ebbe la prima competizione internazionale, oggi conosciuta come Coppa America. Naturalmente, nel corso degli anni, le navi, da competizione e non, sono cambiate divenendo sempre più leggere e veloci, supportate dalle teconologie e da nuove tecniche di navigazione sempre più tendenti alla perfezione.